Pela regra estabelecida no artigo 58, as bicicletas devem ser conduzidas, preferencialmente, nos locais a elas destinadas: ciclovias (“pista própria destinada à circulação de ciclos, separada fisicamente do tráfego comum”), ciclofaixas (“parte da pista de rolamento destinada à circulação exclusiva de ciclos, delimitada por sinalização específica”) ou acostamentos (“parte da via diferenciada da pista de rolamento destinada à parada ou estacionamento de veículos, em caso de emergência, e à circulação de pedestres e bicicletas, quando não houver local apropriado para esse fim”).
Quando tais locais não existirem (ou não for possível a sua utilização), o Código determina a circulação na própria pista de rolamento, pelo lado direito da via (artigo 29, inciso I), exceto se houver ciclofaixa no sentido contrário (que deve ser sinalizada com a placa de regulamentação R-34 – Circulação exclusiva de bicicletas).
A preferência das bicicletas sobre os veículos automotores é reforçada pela ordem de responsabilidade no trânsito, que os veículos motorizados possuem sobre os não motorizados, conforme § 2º do artigo 29: “Respeitadas as normas de circulação e conduta estabelecidas neste artigo, em ordem decrescente, os veículos de maior porte serão sempre responsáveis pela segurança dos menores, os motorizados pelos não motorizados e, juntos, pela incolumidade dos pedestres”.
Embora não seja mencionado no artigo 58, as bicicletas não podem ser conduzidas em vias de trânsito rápido ou rodovias sem acostamento ou faixas próprias, sob pena de cometimento da infração de trânsito prevista no artigo 244, § 1º, b (embora exista a infração mencionada, sujeita à penalidade de multa média, de R$ 85,13, a dificuldade de punição reside no fato de que, normalmente, as bicicletas não possuem registro, licenciamento nem emplacamento, exceto se houver legislação municipal a respeito, conforme artigo 129).
